model.hpp

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#ifndef FLEXIV_RDK_MODEL_HPP_
#define FLEXIV_RDK_MODEL_HPP_
 
#include "robot.hpp"
#include <Eigen/Eigen>
#include <memory>
 
namespace flexiv {
namespace rdk {
 
class Model
{
public:
    Model(const Robot& robot,
        const Eigen::Vector3d& gravity_vector = Eigen::Vector3d(0.0, 0.0, -9.81));
    virtual ~Model();
 
    //========================================== DYNAMICS ==========================================
    void Reload();
 
    void Update(const std::vector<double>& positions, const std::vector<double>& velocities);
 
    Eigen::MatrixXd J(const std::string& link_name);
 
    Eigen::MatrixXd dJ(const std::string& link_name);
 
    Eigen::MatrixXd M();
 
    Eigen::MatrixXd C();
 
    Eigen::VectorXd g();
 
    Eigen::VectorXd c();
 
    //========================================= KINEMATICS =========================================
    void SyncURDF(const std::string& template_urdf_path);
 
    std::pair<bool, std::vector<double>> reachable(const std::array<double, kPoseSize>& pose,
        const std::vector<double>& seed_positions, bool free_orientation) const;
 
    std::pair<double, double> configuration_score() const;
 
private:
    class Impl;
    std::unique_ptr<Impl> pimpl_;
};
 
} /* namespace rdk */
} /* namespace flexiv */
 
#endif /* FLEXIV_RDK_MODEL_HPP_ */