机器人创新传送门：Flexiv RDK 的不断完善与多样应用
2022年5月，Flexiv非夕科技宣布推出机器人开发工具包Flexiv RDK（Robotic Development Kit）。作为非夕机器人产品体系中关键的软件平台之一，Flexiv RDK使用户可以全面控制自适应机器人，轻松实现复杂、高定制化的自动化应用，从而激发创新。
Flexiv RDK为用户提供易于使用的API，帮助用户对自适应机器人进行底层实时（Real-time）控制或上层非实时（Non Real-time）控制，以便调用丰富的机器人功能模块，以及实现与外部软硬件的集成。由此，用户可以根据特定的需求或环境巧妙地设计并运行定制化的应用程序，完成如机器人遥操作、双臂协同、自主移动、无/少建模通用操作、或其他AI大模型与机器人融合类的高级任务。
自推出以来，Flexiv RDK经历了多次迭代更新。通过使用RDK，自适应机器人用户也自主构建了许多创新性的应用。在2024年风靡的具身智能（Embodied Intelligence）领域，Flexiv RDK 助力前沿研究人员实现智能体与物理环境的主动交互，适配不同种类的工业机器人、人形机器人、智能设备，在智能体与大模型融合、多设备操控、低通信延迟等方面作用显著。
持续迭代更新 不断扩展使用边界
根据使用需求，Flexiv RDK 持续更新了更多更好的自适应机器人API，以增强用户自定义机器人行为的能力。
例如，新增了夹爪控制功能，以便于工程师能够完全控制连接到机器人的外部夹爪操作；新增多系统可用的实时调度器功能和机器人零空间 (null-space) 控制接口，让机器人力控相关的编程和操作更完善。
此外，用户还可以通过 Flexiv RDK 读取末端扭矩传感器未经处理的原始数据，这对于前沿科研来说十分重要；非夕RDK团队还重新设计了力位混合控制接口（实时/非实时），从而实现更好的控制效果。
其次，Flexiv RDK 的使用目前支持更多系统和平台。这其中包括支持Python (3.10) 和C++双语言，支持Ubuntu、Window OS、MacOS三系统使用；RDK还同时支持ROS 1和ROS 2，使ROS用户可以无门槛使用Flexiv RDK。
另外，用户使用体验的优化也是RDK团队关注的重点。通过优化Cmake编译结构使其更加标准化、现代化，可以防止用户多操作时出现人为错误；通过不断丰富给用户的入门教学示例，能够降低RDK的使用门槛，帮助使用者逐步从零基础到精通；非夕还制作了系列化的RDK培训课程，详细讲解其功能及如何使用。
用户自主构建 发掘更多机器人价值
基于Flexiv RDK的强大功能和非夕团队的快速支持，Flexiv RDK 用户在汽车制造、电子产品检测、餐饮服务、医疗、科研等多个场景中，创造了丰富多彩的应用。以下是一些典型案例。
尺寸不一的机器人百叶窗打磨
木质百叶窗的制造过程中，通常需要人工进行叶片打磨。由于木质百叶窗的形状和尺寸多样，且表面具有不同的曲线和细节，打磨过程中需要灵活调整力度和角度，传统的自动化设备难以实现工打磨的精细度和灵活性。
非夕提供的百叶窗柔性打磨方案由自适应机器人 Rizon 4、OnRobot 打磨头、Flexiv RDK、简易交互界面 (GUI) 和定制化计算程序组成，最终将打磨工序耗时减少了80%。
通过使用RDK，该方案可以融合单独打造的计算模块，并提供简明的单独GUI给到工厂工人使用，让他们只需要输入形状和数值即可，非常适合百叶窗制造等定制化需求高的小批量灵活加工场景。
小巧便捷的机器人饮品站
在此案例中，用户想要自己独立完成自动化饮品站的定制开发和部署，由机器人来完成传统的人工作业流程，包括取杯子、勾兑饮品、取吸管、递给用户等。
通过使用非夕的自适应机器人，配合 Flexiv RDK 进行编程和控制，用户展示了一个小型的机器人饮品站。依靠RDK， 该方案可以结合机器人和其他多个独立模块使用，如点单系统、收银系统等；并且客户可以使用Raspberry Pi进行批量部署，使该饮品站足够小巧、成本较低。
灵敏精准的键盘批量测试
当你在打游戏、编程或写作时，是否发现键盘参数的轻微偏移都容易造成误触，或影响手感？海外知名Youtuber Linus Tech想通过测评上百种键盘，为观众提供市面上最精确的键盘数据，因此使用自适应机器人+ Flexiv RDK 打造了机器人键盘批量测试应用。
通过使用RDK，该方案可以实现对机器人的实时控制，并能够记录末端手指在按压和松开时的实时力反馈数据，从而便于与键盘的官方参数进行比照。此外，在方案优化时，采用3D激光轮廓仪代替传统机器视觉，使用RDK进行模块转换更加便捷。
稳定的汽车转向柱手柄力学测试
新型汽车转向柱手柄需要对拨杆系统进行校准，从而确保挡杆的使用体验一致性。以自适应机器人Rizon 4s和 Flexiv RDK 为基础，配备上位机系统、末端工装和交互UI，非夕为客户打造了精确、实时、易操作的转向柱手柄力学标定系统。
通过使用RDK，该方案可以进行实时数据采集和记录，通信延迟低；同时可以在定制化的上位机系统中进行数据的交互和映射，满足客户的校准需求。
在使用过程中，Flexiv RDK 的用户也给出了相当积极的反馈，如：
- 对已有机器人编程和使用经验的人来说几乎没有门槛，很适合科研团队直接上手使用。
- 结合RDK，我们可以通过自主研发使机器人实现柔顺自然的动作和力觉控制。
- 实时控制功能十分重要，尤其在更为前沿、创新的技术和应用研发场景中。通过RDK实现关节力矩实时控制、笛卡尔空间力位混合控制、零空间控制，从而让机器人作业更精准、力控效果最优、更稳定可控，是对用户帮助最大的几点功能。
- 用于教学的示例库 (example programs) 可以帮助用户快速上手，受到广泛好评。
未来，希望 Flexiv RDK 结合自适应机器人能够赋能更多用户，灵活创造、激发创新。
想要了解更多RDK相关信息，请访问 rdk.flexiv.com。
