汽车电机悬置装配
工作流程
识别来料位姿，力控拨正
悬置来料在料框中可能会左右倾斜，影响抓取效果。方案使用机器视觉自主识别来料位姿，如有较大倾斜，则Rizon 4采用力控定位方式将悬置拨正，以便顺利抓取。
准确抓取，转运灌装
确保来料位姿合适后，Rizon 4准确抓取来料，将其放到悬置定位工装，通过转运机构将其送至灌装螺栓工位。
力控搜孔，自适应空间角度
电机由可移动平台运送，无法避免会因左右晃动产生空间角度。在视觉辅助的基础上，自适应机器人Rizon 10依靠灵敏的力感知能力进行力控搜孔，并实时调整自身角度，保证三孔同时插入，且避免螺丝卡死。
自主跟随，高效预拧紧
通过切换工具，Rizon 10能够流畅地接连进行左右悬置的预拧紧作业。在拧紧过程中，机器人会自主跟随实时距离的变化，并根据孔位和角度进行实时的垂直调整，避免卡顿或报警。
项目优势
保障装配质量
以自适应机器人强大的力感知和力控能力为基础，该方案能够在悬置的来料整理、取料、预拧紧等多个操作环节中柔性作业，保障99.5%以上的成功率，避免工件和设备损坏。
高效灵活协同
该方案采用Rizon 4和Rizon 10及其他设备协同作业，能够确保多机器人在固定空间内的灵活性和安全性，作业节拍60s。
快速导入、部署便捷
该工站所有功能和组件全部集成在一个“集装箱”内，放置在平整地面上就能开始作业。“集装箱”进厂5天后，无需现场再次组装，经过简单的上线、调试，即可进行量产。
